Robots et Réalité Virtuelle en santé mentale

Le 8 novembre s’est tenu à la MRSH le colloque Robots et Réalité virtuelle en santé mentale. Il était organisé par le Centre de Recherche Risques et Vulnérabilités (CERREV, Université de Caen Normandie), en collaboration avec l’Institut pour l’Étude des Relations Homme-Robots et l’université Paris Diderot.

La robotique et la Réalité Virtuelle (RV) offrent de formidables opportunités dans le champ de la santé, et plus particulièrement de la santé mentale. Il est urgent de réfléchir aux bouleversements qui en découlent, notamment dans la prise en charge des enfants, des seniors, et des populations vulnérables. Ce colloque avait pour objectif d’explorer les nouvelles pratiques, les connaissances, ainsi que les compétences adaptées et évolutives en santé mentale. Les organisateurs, C. Dolbeau-Bandin, O. Duris, F. Lemarchand et S. Tisseron, ont interrogé les impacts de ces nouvelles technologies qui entraînent leurs utilisateurs dans des interactions de plus en plus riches et complexes à travers lesquelles les uns et les autres ne cesseront de se transformer mutuellement. Le colloque avait pour objectif de mettre en lumière ce que ces technologies sont, et les expériences qu’elles offrent à leurs utilisateurs.

L’introduction générale de S. Tisseron a permis tout d’abord de rappeler le fil rouge du colloque : que les robots aident les malades, et ne rendent pas malades les bien-portants. Ce discours était déjà énoncé lors du colloque « Robotique et santé mentale » organisé conjointement en 2017 par l’IERHR, l’Université Paris Diderot, le CRPMS et l’Académie des Technologies, et il est essentiel de le garder encore aujourd’hui à l’esprit. Nous conseillons d’ailleurs au lecteur de consulter, à ce sujet, la charte éthique créée par l’IERHR, en accès libre sur le site internet de l’association[1].

Dans son intervention introductive, S. Tisseron a rappelé quelques balises éthiques qui doivent rester présentes dans nos esprits :

• La maladie et la souffrance sont universelles, et tous les malades sont singuliers. Il faut donc avoir la plus grande humilité et la plus grande volonté de recherche possible lorsque l’on propose un nouveau type de thérapie à un patient, car rien ne prouve que cette thérapie soit efficace pour lui,
• Il faut également être vigilant à ne pas prétendre remplacer l’être humain par la machine. Les robots font partie de la famille plus large des médiations thérapeutiques : ils ne remplacent donc pas les autres médiations, mais s’y ajoutent. Dans une pratique de psychothérapie, le robot ne doit pas remplacer le thérapeute, mais être son partenaire, ainsi qu’un compagnon pour le patient,
• La voix d’une machine ne doit pas être uniquement considérée comme un simple élément de « confort ». Si un humain échange avec une machine qui lui parle comme un autre humain, il devra interagir avec elle tout en gardant à l’esprit qu’il s’adresse à une machine. Ainsi, il sera toujours essentiel d’appuyer sur la différence qui existera toujours entre les machines dotées de parole et les humains.

La première table ronde est consacrée à l’usage des robots et de la réalité virtuelle dans la clinique de l’enfant.

F. Tordo a ouvert cette première table ronde en énonçant les différentes caractéristiques qui font des robots des outils de médiation pertinents dans la prise en charge thérapeutiques des sujets autistes. Il a montré ainsi que le robot est une formidable machine à simuler (simuler le corps, mais également la relation à une autre personne). Il a défini le robot comme un « mini-autre » prévisible, mécanique, simplifié, et sans inconscient. La relation avec la machine permet ainsi au sujet autiste de trouver une première manière d’approcher la rencontre intersubjective. F. Tordo a continué son intervention sur un rapprochement possible entre le fonctionnement autistique et celui des robots, et notamment sur le fait que les propriétés des machines peuvent être perçues comme en résonance des fonctions internes des sujets autistes. Ainsi, les sujets TSA peuvent parfois montrer un comportement défini par des séquences ordonnées d’actions, à l’instar des scripts du programme de la machine. Le patient pourra alors apprendre avec le robot à mobiliser des potentialités intersubjectives avec les humains, par le biais de ses interactions avec les robots, machines qui suscitent des modes de relations en lien avec l’empathie.

O. Duris et C. Labossière sont intervenus dans la continuité de cet exposé. Ils ont présenté alors une expérimentation menée l’année précédente dans leur Hôpital de Jour pour enfants, auprès de jeunes présentant des Troubles du Spectre Autistique (TSA). L’objectif de leur étude était de vérifier si l’utilisation d’un robot comme outil de médiation thérapeutique pouvait contribuer, dans le cadre d’ateliers basés sur la narration d’histoires, à l’amélioration de la reconnaissance et de l’expression des émotions chez des enfants TSA. L’évolution des résultats aux tests a pu mettre en évidence les bénéfices de l’utilisation d’un robot au niveau de l’amélioration des compétences émotionnelles et sociales des enfants. La fonction contenante du cadre des ateliers fut favorisée et solidifiée par la présence d’un robot, et le robot a permis de diminuer le nombre de signaux de communication, offrant une meilleure compréhension des interactions et des émotions, et encourageant les enfants à l’imitation. Enfin, la présence d’un robot en atelier a pu favoriser les interactions et les échanges verbaux entre les enfants, mais également entre les enfants et les thérapeutes. Ainsi, le robot permet de travailler, dans la clinique de l’autisme, sur l’initiation du regard, l’imitation, la prise de parole, l’attention conjointe et l’intersubjectivité. O. Duris et C. Labossière ont insisté sur le fait que le robot est bel est bien un véritable objet de médiation, dans la mesure où il permet d’entrer dans une communication intersubjective avec un thérapeute ou avec un pair, en favorisant notamment la compréhension et l’expression émotionnelle et sociale.

Enfin, T. Chaltiel et P-H Garnier ont conclu cette table ronde par un exposé abordant l’utilisation de la réalité virtuelle dans le cadre de la prise en charge thérapeutiques des jeunes présentant un retrait scolaire anxieux. T. Chaltiel a rappelé que la réalité virtuelle est aujourd’hui assez souvent utilisée, particulièrement dans le champ de la clinique cognitivo-comportementale, par la thérapie d’exposition, qui montre de bons résultats. Néanmoins, il semble essentiel de s’intéresser également à l’usage de la réalité virtuelle en tant qu’outil de médiation thérapeutique, qui peut donner envie aux jeunes patients de venir dans un Hôpital de Jour et de prendre plaisir à participer aux activités proposées par l’institution. Pour T. Chaltiel, l’hospitalisation de jour est une prise en charge intéressante pour permettre aux jeunes de partager leur souffrance avec des pairs, en passant par des médiations créatives thérapeutiques qui peuvent les aider à s’exprimer en groupe. Néanmoins, les soignants se plaignent souvent que les patients « font groupe, mais n’expriment rien ». T. Chaltiel et P-H Garnier ont voulu mettre en place une médiation assez libre, non-protocolaire, utilisant des casques de Réalité Virtuelle (RV), afin d’attirer les jeunes tout en laissant un champ « libre » à leur créativité, afin qu’ils puissent retrouver un plaisir du fonctionnement mental à plusieurs.

La deuxième table ronde est consacrée à l’usage des robots et de la réalité virtuelle dans la clinique de l’adolescent.

M. Chetouani a ouvert cette table ronde avec une intervention centrée sur la question des interactions sociales en robotique. Il a rappelé que dans une interaction sociale entre deux individus, chacun produit ses propres signaux sociaux (vocalisations, gestes, expressions faciales…), et que chaque signal a sa propre dynamique (les expressions faciales sont différentes des gestes, par exemple). Or, dans l’interaction humain-machine, les mêmes signaux sont observables que dans une interaction entre humains. Il est alors possible de programmer un robot pour que son algorithme puisse reconnaître, par les différents signaux apportés au cours d’une interaction sociale, certains comportements tels que le stress. Pour cela, il est bien évident que la machine doit apprendre quels sont les signaux présents dans une situation de stress. M. Chetouani a alors expliqué que son laboratoire avait mis en place une étude autour d’une interaction « robot-centrée », auprès de jeunes présentant des troubles du développement. L’objectif étant de permettre au robot de pouvoir apprendre à reconnaître certains signaux, et à reconnaître les individus en fonction de leurs postures personnelles. M. Chetouani a appris que les robots s’avèrent également être de formidables outils scientifiques, pouvant aider les chercheurs à mieux comprendre certaines pathologies par la mesure d’un grand nombre de signaux sociaux. Il est donc essentiel de travailler dans ce sens lors des phrases de développement des machines, afin de pouvoir se servir plus généralement des machines dans un contexte scientifique.

R. Potier, quant à lui, a abordé la question du digital phenotyping, soit la quantification du phénotype humain au niveau individuel, in situ, à l’aide de données provenant de dispositifs numériques, notamment le smartphone. Cette méthode permettrait aux chercheurs d’obtenir des modalités d’observation en temps réel des individus. En effet, les données du téléphone portable (localisation, interactions sociales retracées par les entrées et sorties d’appels ou de messages), les interactions avec le clavier (rapidité du toucher, variabilité du rythme, etc.), et l’utilisation de la voix, peuvent être des indicateurs intéressants de recherche dans le cadre de la psychologie et de la psychopathologie. Le phénotypage numérique intéresse certains chercheurs, qui peuvent parfois le décrire comme un « renouveau de la psychiatrie ». Cependant, cet idéal de phénotypage est questionnable : l’idée d’établir un phénotype comportemental numérique des personnes, à travers l’utilisation de leurs téléphone portable, est-elle aussi prometteuse du point de vue de la santé mentale ? Il est ici, selon R. Potier, nécessaire d’en interroger la méthode, mais aussi de prendre en compte le fait qu’avoir des phénotypages de masse ne répond pas à la complexité de ce qu’est la santé mentale. Ce réductionnisme pourrait élargir le champ d’observations et d’investigations des chercheurs et des thérapeutes, mais il reste néanmoins impossible de réduire l’individu à l’usage de ses données récupérées. Pour R. Potier, ce n’est pas la généralisation des comportements qui doit intéresser le psychanalyste, mais ce que celui-ci peut travailler, dans la relation avec son patient, pour comprendre quelles données peuvent être ressaisies à travers l’usage des outils numérique dans le cadre d’une thérapie. Ainsi, les données prennent pour R. Potier une dimension anthropologique fondamentale, particulièrement véhiculée par les Smartphones.

Enfin, P. Piolino a fermé cette table ronde par son intervention sur l’utilisation de la RV dans le travail sur la mémoire épisodique, et sur le sentiment d’identité personnelle qui en est lié. La mémoire épisodique permet en effet l’acquisition et la rétention d’éléments personnellement vécus, et nous permet de revivre, de l’intérieur, introspectivement et phénoménologiquement, différents souvenirs. P. Piolino a décrit alors la RV comme un moyen d’interaction multisensoriel qui offre au sujet de grandes possibilités d’immersion et de simulation. Dans l’étude de la mémoire humaine, la RV permettra alors :

• De tester la mémoire ou de la réhabiliter dans un contexte écologique, mais aussi d’avoir un enregistrement direct du comportement de l’individu ;
• De remettre le corps au centre de la cognition ;
• De s’incarner dans une image de soi.

P. Piolino a montré alors que des expériences en RV simulant une réalité concrète peuvent provoquer les mêmes réactions comportementales et neurologiques chez des individus testés que celles proposées dans une situation réelle. Pour ce faire, il est essentiel de faire en sorte que le sujet immergé dans l’univers numérique puisse suffisamment incarner son avatar, et que son sentiment de présence dans l’environnement virtuel soit travaillé, par des stimulations visuo-tactiles par exemple. Si l’embodiment est suffisamment mis en place, les capacités de mémoire épisodiques pourront s’améliorer plus facilement.

La troisième table ronde est consacrée aux Robots et RV dans la clinique de l’adulte.

N. Schepers, psychologue clinicien en thérapie cognitivo-comportementale, a ouvert la séance en s’interrogeant sur le traitement reconnu efficace des troubles anxieux : l’exposition graduée in vivo. Dans le milieu des années 1990, la RV a été appliquée à ces pathologies anxieuses.Dès 2010, l’Unité de Thérapie Comportementale de l’hôpital Van Gogh s’est équipée de cette technologie pour traiter, tant en hospitalisation de jour qu’en consultation, les pathologies anxieuses en utilisant la stratégie d’exposition. N. Schepers a présenté le modèle de l’anxiété selon les TCC, le « piège de l’évitement », et à travers une illustration clinique, a repris les avantages de la réalité virtuelle en thérapie.

Pour É. Klinger, les technologies de la RV permettent à un usager d’interagir en temps réel, au moyen de diverses interfaces, avec un monde tridimensionnel engendré par l’ordinateur. Les thérapeutes se saisissent des possibilités de ce nouveau mode d’interaction, et contribuent au développement d’environnements virtuels ciblant le diagnostic, la thérapie, la réhabilitation et l’évaluation. E. Klinger a soutenu le fait que les technologies de la RV offrent de nouveaux moyens d’évaluer et de réhabiliter les fonctions cognitives. Elles permettent notamment de surmonter certaines difficultés inhérentes aux méthodes traditionnelles, et proposent des solutions plus adaptées. La conception d’un système virtuel dédié à la prise en charge de dysfonctionnements cognitifs de l’individu peut conduire à aborder l’évaluation de la planification de l’action. Les expérimentations menées par É. Klinger ont permis à la fois de pointer les apports positifs (le contrôle des stimuli, la flexibilité) et négatifs (pas uniquement l’usage de casques, manque d’essais cliniques) de la RV dans la prise en charge de troubles cognitifs et comportementaux.

Dans son exposé, S. Tisseron[2] a posé cette question : « Pourquoi l’être humain fabrique-t-il des images ? ». L’homme ne réussit pas à fabriquer une reproduction satisfaisante « de ses images du dedans, et c’est la raison pour laquelle il s’y réemploie sans cesse ». Mais, il réussit « à fabriquer des images matérielles avec lesquelles il peut entretenir les mêmes relations qu’avec ses images intérieures » : s’y immerger, les transformer et leur donner un sens partagé. Chacune des technologies d’image nouvelle créée par l’homme poursuit ces trois objectifs complémentaires. Pour S. Tisseron, la RV est bien une nouvelle étape à la fois en continuité et en rupture avec les précédentes. La possibilité de contrôler nos écrans directement avec notre cerveau sera probablement une prochaine étape, et la possibilité de donner une existence matérielle à nos images mentales en sera une autre. S. Tisseron a conclu que « la boucle sera alors refermée. Le désir qui a poussé l’homme, depuis les origines, à créer des images matérielles pour avoir devant les yeux celles qu’il a à l’esprit aura trouvé son point d’aboutissement. »

La quatrième table ronde est consacrée aux Robots et RV dans la clinique de la personne âgée.

A-S. Rigaud & M. Pino ont présenté une application particulière de la RV en gériatrie. Ce projet baptisé VERDI peut accompagner des patients dans la prise de conscience et dans le traitement du syndrome de Diogène. Ce syndrome, également nommé « Trouble de l’accumulation cognitive », est un trouble du comportement associant une négligence extrême de l’hygiène corporelle et domestique ainsi qu’une accumulation d’objets hétéroclites ou d’animaux (syndrome de Noé), entraînant des conditions de vie insalubres. À partir d’un plan, les patients pourront modéliser et créer des appartements plus génériques. La modélisation en RV s’arrête quand le patient reconnaît le degré d’accumulation semblable à celui présent dans son habitat. Ce projet immersif et personnalisé permet de reproduire des espaces de vie, de simuler l’environnement qui suscite l’inconfort et l’anxiété à jeter, de proposer des exercices limités et progressifs, d’adapter ces exercices aux profils, de diminuer les situations trop stressantes dans la vie réelle, d’utiliser un espace restreint dans la RV, et de mener à l’action immédiate de jeter à la poubelle.

Pour S. Willems, les difficultés de mémoire épisodique sont une des plaintes les plus fréquentes dans le vieillissement normal et pathologique ou chez les patients avec troubles neurologiques ou psychiatriques. Ces dernières décennies, la compréhension théorique de la mémoire épisodique a fortement évolué, au contraire de nos paradigmes d’évaluation en clinique. Il existe ainsi une distance entre nos connaissances théoriques et les méthodes d’évaluations utilisées. Des outils ne permettent pas actuellement de cerner finement le fonctionnement de la mémoire épisodique telle qu’elle se forme dans la vie quotidienne. Il en ressort à la fois une faible valeur prédictive des plaintes et du fonctionnement au quotidien. La RV permet de surpasser certaines limites des outils dits « papier-crayon ». Pour S. Willems, la RV permet d’évaluer la phénoménologie associée à la mémoire épisodique dans un protocole permettant la référence à soi. S. Willems a aussi abordé les limites actuelles associées à l’utilisation de la RV en clinique.

M-L. Carrion-Martinaud & N. Baltenneck ont questionné l’analyse des interactions du résident atteint de la maladie d’Alzheimer et maladies apparentées avec le personnel soignant, et les familles en présence du robot animaloïde PARO. Leur étude de 18 mois au sein des de trois EHPAD mutualistes a montré l’importance de l’appropriation pour l’usage des nouvelles technologies, et a permis d’appréhender les pratiques sociales et l’influence de la médiation robotique sur le mieux-être et la qualité de vie des résidents. L’incidence du robot, par l’usage qui en est fait et par la fonction qui lui est assignée sur la nature et la qualité des relations sociales (communication verbale et non-verbale) entre résidents et soignants, est un élément central de ce travail. M-L. Carrion-Martinaud & N. Baltenneck ont noté que le contexte tient une grande place dans le processus de l’appropriation. Ils ont insisté sur ce point : « ce n’est pas le robot qui est bénéfique, mais bien l’interaction. Pourtant, nous assistons à un pare-engagement des aides-soignantes, qui transforment la relation avec PARO en une activité médiatisante. »

L’intervention conclusive de F. Lemarchand a insisté sur ce point : « avec ces nouvelles technologies, le plus précieux, c’est l’humain ! » Nous vivons au quotidien avec ces machines mais que fait-on avec elles ? Il est important de rappeler que nous ne sommes pas en fusion avec ces machines pour apprendre à mieux les connaitre, dans le but de cohabiter avec elles. F. Lemarchand a alors appelé à adopter une posture critique, et un regard pluridisciplinaire, pour étudier ces nouveaux objets technologiques. La technique n’est pas neutre : dans quel monde, marqué par une césure entre le monde des valeurs et le monde de la technique, voulons-nous vivre ? Cette autoréflexivité pluridisciplinaire représente bien la posture partagée par la diversité des intervenants : réinvestir les traditions critiques des humanités au sens large, et développer une éthique afin d’appréhender au mieux l’appropriation des robots et de la RV dans le champ de la santé mentale.

Nous tenons à remercier tous ces intervenants pour leur présence, et pour nous avoir partagé leurs questions, leurs recherches, leurs analyses et leur pensée.

Cécile Dolbeau-Bandin & Olivier Duris

Le colloque est à retrouver en vidéo sur Canal U

Site web du colloque : https://smentale-2019.sciencesconf.org/

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[1] https://www.ierhr.org/charte-ethique/

[2] Serge Tisseron a remplacé A. Andrieu.

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